工业机器人在恶劣条件下运行，即使设计时进行完善的设计规范，维护率可以降低，但是，仍必须定期进行常规检查和预防性维护。

1     系统控制柜   

维护频率如下：

① 一般维护，1次/天；

② 清洗/更换滤布，1次/500H；

③ 测量系统电池的更换，2次/7000H；

④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次/50000H；

⑤ 检查冷却器，1次/M

1、时间间隔主要取决于环境条件；

2、视机器人运行时数和温度而定；

3、适当确定机器人的运行顺畅与否。

（一）检查控制器散热

确保以下影响散热的因素无一出现：

控制器覆盖了塑料或其它材料；

控制器后面和侧面没有留出足够间隔（>120mm）；

控制器的位置靠近热源；

控制器顶部放有杂物；

控制器过脏；

一台或多台冷却风扇不工作；

风扇进口或出口堵塞；

空气滤布过脏。

注意：控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭

（二）示教器清洁

应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；

尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；

若有条件，示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。

（三）清洗控制器内部

应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；

须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件。

注意：清洁控制器内部前，一定要切断！

（四）清洗/更换滤布

驱动系统冷却单元滤布的位置

1、找到控制柜北部的滤布；

2、提起并去除滤布架；

3、取下滤布架上的旧滤布；

4、将新滤布插入滤布架。

5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。

备注：除更换滤布外，也可选择清洗滤布。详细如下：

在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

（五）更换电池

电池

测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；

电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）

电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一般（使用2各SMU单元）。

（六）检查冷却器

冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件；

环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。

操作程序：

1、拆下冷却器外壳的百叶窗，断开显示器接头；

2、从百叶窗取下滤布（若有），用吸尘器清洁滤布，或视需要更换‘

3、拧下4各螺钉，卸下外部回路风扇（1）；

4、卸下风扇（2）；

5、拔下风扇接头（3）；

6、拧下4各螺钉，取下盖板（4）；

7、将显示器电缆向后推，穿过电缆接头；

8、拆下冷却器外壳的盖板；

9、拆下盖板与外壳间的接地电缆；

10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管（5）和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。

2     机器人本体维护保养 

① 一般维护，1次/1天；

② 轴制动测试，1次/1天；

③ 润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000H；

④ 润滑中空手腕，1次/500H；

⑤ 各齿轮箱内的润滑油，第一次1年更换，以后每5年更换一次。

1、时间间隔主要取决于环境条件；

2、视机器人运行时数和温度而定；

3、适当确定机器人的运行顺畅与否。

（一）一般维护

1、清洗机械手

应定期清洗机械手底座和手臂。

使用溶剂时需谨慎操作。

应避免使用丙酮等强溶剂。

可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。

如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用塑料保护）

为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

2、中空手腕

如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。

用不起毛布料进行清洁。

手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。

3、定期检查

视需要经常检查下列要点：

检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；

检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；

检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4、检查基础固定螺钉

将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。

如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

（二）轴制动测试

在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。

测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器

1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；

2、马达断电；

3、检查所有轴是否维持在原为。

如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。

还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。

当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

（三）润滑3轴副齿轮和齿轮

工具和用品：

K-NATE（或Omega 77）润滑脂；

润滑脂泵。

步骤：

警告！开始执行下列程序前，确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。

1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵；

2、每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② 。

小心！不要注入太多，一面损坏密封。

（四）润滑中空手腕

中空手腕10个润滑点

工具和用品：

K-NATE（或Omega 77）润滑脂；

润滑脂泵。

小心！每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克）。不要注入过量润滑剂，否则会损坏腕部密封和内部套筒。

在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后，再润滑。

（五）检查齿轮箱内油位

1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置

1轴：打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤；

2轴：打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置

3轴：打开加油塞①；

4、5、6轴：打开加油塞② 或③。

（3轴臂必须水平放置。）

IRB 5500

第1、2轴的齿轮箱装运前加注：Shell Tivela S150。

其它轴的齿轮箱装运前家住了：Shell Omela 320润滑油

3     工业机器人喷涂系统的维护保养   

4     ABB机器人维护指南  

前言

本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明

在维护及维修机器人前，请阅读本手册

本手册适用于：

* 用户自己的维修人员

* 其它维修人员

阅读者需要：

* 是有一定技能的维修人员

* 有机械维修方面的知识

* 有电气维修方面的知识

第一章：安全、维护

1、有危险的安全

2、钳子的安全

3、工具/工作件的安全

见用户安全指南

4、气动/液压系统的安全

见用户安全指南

5、操作中的一些危险

见用户安全指南

6、安装及维护过程中的危险

见用户安全指南

7、电气元件的危险

见用户安全指南

8、刹车检查

正常运行前，需检查电机刹车

每个轴的电机刹车检查方法如下：

a、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置

b、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置

c、检查轴是否在其原来的位置

如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

9、失去减速运行（250mm/s）功能的危险

第二章、相关信息

以下的表格描述不同螺栓的扭矩值，平口及十字型螺栓

六角套筒型螺栓

六角套筒型并带润滑的螺栓

10、标准工具 IRB6600/6650/7600

以下包含了一些标准工具

11、检漏测试

当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试

所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1

方法及步骤

12、起重设备

不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这些工具的使用说明书

第三章、维护信息系统(SIS)

1、使用SIS系统

这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:

* 维护信息系统,SIS

* 定义SIS输入参数

* 设置SIS参数

*  SIS参数的交换

* 读出SIS的输出日志

基本方法及步骤

2、维护信息系统(SIS)

维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简

单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的

维护时间到后为提醒操作人员

5     机器人维护维修学习资料