Linux系统是一款完全免费开源、基于POSIX的多用户、多任务、支持多线程和多CPU的操作系统，可以简化开发过程，使系统具有较强的移植性。

　　今天我们就来讲讲雷赛控制运动控制卡Linux系统的开发应用教程。本教程是在ubuntu 18.04系统下，以DMC-E3032总线控制卡作为主控，用Qt进行开发。控制卡驱动支持的Linux内核版本：2.6.0-5.14.11,建议用户使用的系统版本以及内核版本与上述版本匹配。

　　一、运动控制卡驱动安装说明

　　01、编译驱动源码生成ko驱动文件

　　(1)在要运行的Linux电脑上解压安装文件中的DMC3K5K.rar压缩包。进入文件夹目录./DMC3K5K/dmc3k5k_installation

　　(2)输入指令：sudo chmod 777–R redist修改文件夹权限。

　　(3)输入指令：cd 存放路径/redist进入redist目录。

　　(4)在此目录下，调出终端，输入指令：sudo./configure 生成编译文件。

　　(5)输入指令：sudo make编译.ko文件和对应的wdreg文件。

　　(6)输入指令：sudo make install安装驱动(注意：电脑重启后，控制卡驱动会自动卸载，需进行步骤二)。

　　(7)指令：sudo chmod 777/dev/DMC3K5K设置文件权限。

　　(8)将生成的wdreg文件和DMC3K5K.ko文件(在新生成的文件夹中)放到redist目录下，驱动就编译完成了。

　　02、设置开机后自动安装驱动

　　在启动脚本/etc/rc.local中加载驱动模块，每次开机都自动安装DMC3K5K驱动模块，并修改DMC3K5K的访问权限，设置为所有用户对DMC3K5K都有完全的权限。

　　(1)Ctrl+Alt+T调出终端

　　下载vim编辑器

　　指令：sudo apt-get install vim

　　(2)进入etc文件夹

　　指令：cd/etc

　　(3)使用vim编辑器打开rc.local

　　指令：sudo vim rc.local

　　在弹出的界面中选择(E)dit anyway

　　(4)点击键盘字母i，插入指令，在文件/etc/rc.local中的指令exit 0之前添加:

　　指令：cd存放路径/redist(定位到文件目录下)

　　指令：sudo make install(安装驱动)

　　指令：sudo chmod 777/dev/DMC3K5K(设置文件权限)

　　(5)按ESC键，输入：wq，按Enter键，保存退出文件

　　(6)重启电脑，开机自动安装运动控制器驱动，成功后，可以使用ls命令列出/dev文件夹下DMC3K5K的详细信息，查看DMC3K5K的访问权限

　　指令：sudo ls-l/dev

　　可以看到有DMC3K5K这个设备，并且DMC3K5K的权限为crwxrwxrwx

　　添加rc.local文件的方法

　　在比较新的Linux系统中已经没有rc.local文件，通过vim生成的文件并没有自启动服务，可通过以下方法执行后再编辑rc.local文件：

　　(1)设置rc-local.service

　　(2)激活rc-local.service

　　(3)添加启动服务

　　手工创建或者拷贝已有的/etc/rc.local，并赋予执行权限

　　运动控制卡驱动卸载说明

　　删除自启动脚本文件

　　输入指令：sudo rm/dev/rc.local删除自启动脚本文件。

　　删除控制卡驱动模块

　　输入指令：sudu rm/dev/DMCSK5K

　　二、工程构建

　　01、新建项目

　　(1)打开“Qt”软件，点击菜单中的“文件”①;点击“新建文件或项目”②;如下图所示：

　　(2)弹出新建项目弹窗，在“项目”中选择“Application(Qt)”①;选择支持桌面平台的所有图形用户的应用程序“Qt Widgets Application”②;点击“choose”③;如下图所示：

　　(3)进入工程配置窗口中的“Location”①;输入工程名称“DMC-Demo”②(注意：Qt这里不能使用任何的中文，不然有可能会出现编译问题);点击“浏览”选择工程创建的路径③;点击“下一步”④;如下图所示：

　　(4)进入“Build System”中①;选择默认的“qmake”②(qmake是一个协助简化跨平台进行专案开发的构建过程的工具程式);点击“下一步”③;如下图所示：

　　(5)进入“Details”中①;在“Class”中可使用默认的“MainWindow”名称作为主窗体名称，也可自行命名②;在“QMainWindow”主窗口类作为基类③(主窗口具有主菜单栏、工具栏和状态栏，类似与一般的应用程序的主窗口);勾选“Generate form”复选框④(这个选项如果勾选，就会由Qt Creator创建用户界面(User Interface，UI)文件，否则需要自己手动创建UI界面);点击“下一步”⑤;如下图所示：

　　进入“Translation”中①;在“Language”中可使用默认的“”②;点击“下一步”③;如下图所示：

　　(6)进入“Kits”中①;选择“Desktop Qt 5.12.12 GCC 64bit”②;点击“下一步”③，如下图所示：

　　(7)进入“Summary”中①;可查看要添加的文件的详细信息，确认信息无误 ②;点击“完成”③，如下图所示：

　　(8)完成以上新建项目的步骤后，会进入代码编辑界面，在左侧项目栏中可以看到“DMC-Demo”的项目文件夹，其中包括了4个子文件夹，以下对这4个子文件夹进行简单介绍：

　　①“DMC-Demo.pro”是项目管理文件，包括一些对项目的设置项;

　　②“Headers”分组，该节点下是项目内的所有头文件(.h);

　　③“Sources 分组”，该节点下是项目内的所有 C++源文件(.cpp)，下图项目中有两个 C++源文件，“main.cpp”是主函数文件，也是应用程序的入口;“mainwindow.cpp”是主窗口类的实现文件，与“mainwindow.h”文件对应;

　　④“Forms”分组，该节点下是项目内的所有界面文件(.ui)，如下图所示:

　　02、添加头文件

　　(1)将“LTDMC.h”头文件复制到刚刚新建的好的工程文件夹下，如下图所示：

　　(2)进入Qt程序编辑界面中，鼠标右键单击“DMC-Demo”项目文件夹下的“Headers”①;点击“添加现有文件”②，如下图所示：

　　(3)将会弹出“添加现有文件”弹窗，进入文件夹“DMC-Demo”中;选择“LTDMC.h”文件①;点击“Open”②，如下图所示：

　　(4)等待加载完成后，在“项目”的“Headers”下可以看到添加的“LTDMC.h”头文件;双击进入后可以看到控制卡定义的函数，如下图所示：

　　03、添加函数库

　　下面以添加64位函数库为例详细介绍如何添加函数库：

　　(1)进行调试，按编辑页面左下角的按钮①，如下图所示：

　　(2)等待调试完成之后，会弹窗“MainWindow”，如下图所示：

　　(3)将libLTDMC.h文件复制到“DMC-Demo”文件夹中，如下图所示：

　　(4)进入Qt程序编辑界面中，鼠标右键单击“项目”下的“DMC-Demo”①;点击“添加库”②，如下图所示：

　　(5)弹出“添加库”弹窗，进入“Type”库类型中①;勾选“外部库”②;点击“下一步”③，如下图所示：

　　(6)进入“Details”中①，确认“Library type”中选择的为“Linux(lib*.so lib*.a)”类型②;点击“库文件”右方的“浏览”按钮③;在弹出“选择文件”弹窗中进 入文件夹“DMC-Demo”文件夹，选择“libLTDMC.so”文件④;点击“打开”⑤，如下图所示：

　　(7)“库文件”与“包含路径”会同时加载信息①;点击“下一步”②，如下图所示：

　　(8)进入“汇总”中，确认信息无误①;点击“完成”②;最后点击“ ” 进行程序的编译，如下图所示。至此工程构建就已经完成了。

　　三、综合例程编程详解

　　01、添加控制卡命名空间

　　打开Qt程序，双击“DMC-Demo”项目文件夹下的“Headers”①下的“mainwindow.h”②进入Qt程序编辑界面;在代码文件开头处添加代码“#include "LTDMC.h" ③;如下图所示：

　　02、初始化模块

　　控制卡的初始化及获取卡信息，具体写法如下图所示：

　　03、定长运动模块

　　选择“DMC-Demo”项目文件夹下的“Forms”，双击“mainwindow.ui”，进入UI编辑界面;在左侧工具栏中选择控件进行UI编辑，如下图所示：

　　最后效果及主要代码如下图所示：

　　04、插补运动模块

　　本例展示的是轴0和轴1进行两轴直线插补运动，最后效果及主要代码如下图所示：

　　05、回零运动模块

　　06、获取状态信息

　　(1)首先要构造一个定时器，并且声明定时器的槽函数;写入“#include”包含QTimer的头文件”①;写入“QTimer *timer;”②;写入“void slot_TimeEvent();”③;如下图所示：

　　(2)双击“DMC-Demo”项目文件夹下的“Sources”下的“mainwindow.cpp”进入Qt程序编辑界面①;在程序初始化中创建定时器;设置定时周期;当达到超时时间，则发射信号，执行定时器槽函数;开启定时器，1ms触发定时器②，如下图所示：

　　(3)写入定义定时器槽函数①;在定时器槽函数中读取信息;如下图所示：

　　07、例程综合展示

　　雷赛控制DMC-3000/5000系列运动控制卡都已支持Linux系统开发，若需要相关资料可联系我们。

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