结构：柔性机器人通常具有更多的柔性体腔和/或关节结构，可以实现更加复杂的形态变换，而刚性机器人则由刚性杆及其关节连接构成，运动自由度相对较少。

　　控制方式：柔性机器人通常采用基于力和视觉感知的控制系统，而刚性机器人则主要采用编程控制。

　　应用领域：柔性机器人主要应用于医疗保健和服务机器人等领域，例如手术机器人、救援机器人、剪草机器人等;而刚性机器人则主要应用于工业生产线上的装配、点焊、喷漆、切割等自动化生产设备。

　　优劣势：柔性机器人具有操作灵活、避免伤害、适应性强等优点，更加适用于一些复杂、需要更多自由度控制的领域;而刚性机器人则具有承重能力强、运行精度高、稳定性能佳等特点，更加适用于一些需要高质量和高精度控制的领域。

　　刚性机器人是指由刚性杆及其关节连接构成的机器人，其关节可以进行各种自由度的运动。这种机器人通常的应用领域包括装配线、喷涂和切割等自动化生产设备。由于其主体结构的刚性，刚性机器人有承重能力强、运行精度高、稳定性能佳等特点。

　　相对于刚性机器人，柔性机器人具有更多的柔性体腔或关节，允许它们进行更复杂的形态变换，并且这些变换往往能够模仿人体的自由移动。它们通常采用基于力和视觉感知的控制系统，适用于医疗保健和服务机器人等领域。例如，柔性机器人可以用于手术机器人、救援机器人、剪草机器人等领域，它们具有操作灵活、避免伤害、具有更好的适应性等优势。

　　因此，柔性机器人相对于刚性机器人，具有更好地高重复性、定位精度、高精度加工、适应性强、能够抵御外力干扰等特点，更加适用于一些复杂、需要更多自由度控制的领域。

　　综上，尽管柔性机器人和刚性机器人在结构和使用方式上存在诸多差异，但它们都是生产和服务领域的重要工具，各具优缺点，可以选择根据具体的应用场景和需求。