一、工业机器人分类

　　(一)按驱动办法分类

　　1)气压传动机器人：以紧缩空气作为动力源驱动施行安排运动的机器人，具有动作活络、构造简略、本钱低价的特征，适用于高速轻载、高温文粉尘大的环境作业。

　　2)液压传动机器人：选用液压元器材驱动，具有负载才干强、传动平稳、构造紧凑、动作活络的特征，适用于重载、低速驱动场合。

　　3)电气传动机器人：用沟通或直流伺服电动机驱动的机器人，不需求基地改换安排，机械构造简略、照应速度快、操控精度高，是这些年常用的机器人传动构造。

　　(二)按构造办法分类

　　1)直角坐标型机器人：这类机器人的手部在空间由三个彼此笔直的方向X、Y、Z上作移动运动，运动是独立的。其操控简略，运动直观性强，易抵达高精度，定位精度高，但操作活络性差，运动的速度较低，操作计划较小而占有的空间相对较大。

　　2)圆柱坐标型机器人：这类机器人在水平转台上装有立柱，其立柱设备在反转机座上，水平臂能够安闲弹性，并可沿立柱上下移动。其作业计划较大，运动速度较高，但跟着水平臂沿水平方向伸长，其线位移分辩精度越来越低。

　　3)球坐标型机器人：也称极坐标型机器人，由反转机座、俯仰铰链和弹性臂构成，具有两个旋转轴和一个平移轴。作业臂不只可绕笔直轴旋转，还可绕水平轴作俯仰运动，且能沿手臂轴线作弹性运动。其操作比圆柱坐标型更为活络，并能拓宽机器人的作业空间，但旋转关节反映在未端施行器上的线位移分辩率是一个变量。

　　4)关节型机器人：这类机器人由多个关节联接的机座、大臂、小臂和手腕等构成，巨细臂之间用铰链联接构成肘关节，大臂和立柱联接构成肩关节，巨细臂既可在笔直于机座的平面内运动，也可完毕绕笔直轴的翻滚。其操作活络性最佳，运动速度较高，操作计划大，但精度受手臂位姿的影响，完毕高精度运动较艰难。它能抓取挨近机座的物件，也能绕过机体和方针间的阻挠物去抓取物件，具有较高的运动速度和极好的活络性，变成最通用的机器人。

　　二、工业机器人功用特征

　　工业机器人的功用特征影响着机器人的作业功率和牢靠性，在机器人规划和选用时应思考如下几个功用方针：

　　(1)自在度自在度是衡量机器人技能水平的首要方针。所谓自在度是指运动件有关于固定坐标系所具有的独立运动。每个自在度需求一个伺服轴进行驱动，因此自在度数越高，机器人能够完结的动作越杂乱，通用性越强，运用规模也越广，但相应地带来的技能难度也越大。通常状况下，通用工业机器人有3—6个自在度。

　　(2)作业空间是指机器人运用手爪进行作业的空间规模。描绘作业空间的手腕参考点能够选在手部基地、手腕基地或手指指尖，参考点不相同，作业空间的巨细、形状也不相同。机器人的作业空间取决于机器人的构造办法和每个关节的运动规模。作业空间是工业机器人的一个首要功用方针，是规划工业机器人安排的首要方针。

　　(3)承载才干承载才干是指机器人在作业规模内的任何位姿上所接受的最大分量，承载才干的巨细取决于负载的质量、作业的速度和加快度的巨细和方向，依据承载才干不相同工业机器人大致分为：①微型机器人—承载才干为10N以下;②小型机器人—承载才干为10-50N;③中型机器人—承载才干为50-300N;④大型机器人承载才干为300—500N;⑤重型机器人—承载才干为500N以上。

　　(4)运动速度运动速度影响机器人的作业功率和运动周期，它与机器人所获取的重力和方位精度均有亲近的联络。运动速度高，机器人所接受的动载荷增大，必将接受着加减速时较大的惯性力，影响机器人的作业平稳性和方位精度。就如今的技能水平而言，通用机器人的最大直线运动速度大多在1000mm/s以下，最大反转速度通常不逾越120°/s。

　　(5)方位精度它是衡量机器人作业质量的又一项技能方针。工业机器人的方位精度包含定位精度和重复定位精度，定位精度取决于方位操控办法以及机器人运动部件自身的精度和刚度，此外还与获取重力和运动速度等要素有亲近的联络。重复定位精度是机器人重复定位某一方位的精确性，典型的工业机器人定位精度通常在土O.02mm～±5mm规模。