1. 准备/布线

本文档对于将控制单元基恩士KV-7500+KV-XH16EC 和  EtherCAT总线驱动器通过EtherCAT通信进行连接时的操作步骤进行描述。

1.1 准备必要设备

      请准备以下设备：

KVPU1	KV-7500	KV-XH16EC	LAN 电缆线 (推荐使用CAT6类带屏蔽)
Esxi / XML文件	EtherCAT总线 步进驱动器	步进电机	开关电源

1.2 LAN电缆线连接示意图

      通过LAN电缆线连接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和驱动器的输入端口。

      连接多台步进驱动器时， 如图所示， 请通过 LAN 电缆线连接左边驱动器的输出端口和右边驱动器的输入端口。

2. KV-XH16EC 的设定

    通过 KV STUDIO 执行 KV-XH16EC 的设定。

2.1 连 接 PC 和 CPU 单 元

      打开 CPU 单元本体的 USB 护罩， 通过 USB 电缆连接 PC 和 CPU 单元。

2.2 启动 KV STUDIO，制作项目

      单击菜单——文件(F)—— 新建项目(N)

      设定项目名称和保存位置，然后单击OK

2.3 选择要使用的单元

      新建项目后， 会弹出：确认单元配置设定——是(Y)

      然后再会弹出单元编辑器—编辑模式对话框， 通过拖放(或双击)添加“ KV-XH16EC”—— OK

2.4设定轴配置

2.4.1 ESI文件注册

         双击工作空间——轴构成设定——ESI 文件注册

本连接指南已按照以下的 ESI 文件确认动作。如果无法正确动作时， 敬请确认 ESI  文件。

?文件名称： Instar_StepperDriver_V112

2.4.2 添加轴

        添加ESI文件后，会添加“Instar Technology Co.,Ltd.”， 对要使用的步进驱动器的型号拖放后添加轴。

        请单击：从站详细设定(D)——后更改设定

2.4.3 从站详细设定

        在上述窗口“请在从站详细设定中根据设备进行设定”点击确定进入，或者在“轴构成设定”窗口右下点击“从站详细

        设定”按钮进入从站详细设定窗口：修改基本菜单（通常只需要修改：类型改为步进电机、扩展设定改为使用）、初始化时通信指令、DC设定

2.4.4 PDO映射设定

         添加RPDO与TPDO（该项为必须设定项）

 2.4.5 运动功能设定”参数（该项为必须设定项）

PLC要使用驱动器上的负限位、正限位、原点信号需要通过下图的设置方法进行设置，将负限位、正限位及原点信号——过程数据——选择为0x1A00——位的位置——负限位的位为1、正限位的位为2、原点对应位为3

2.4.6 初始化时通信指令

        该选项为根据用户需求设置，除去默认设置外，推荐添加额定电流、运行细分两个参数，对应下图0x2000（额定电流）和0x2001（运行细分），发布时机（T）选择Safe-Op->Op。

2.4.7 保存设置

        点击从站详细设定——OK按钮——保存设定——轴构成设定——OK按钮——轴构成设定。

2.5 执行和坐标变换相关的设定

      关闭轴构成设定对话框后会弹出下图所示的对话框——是(Y)——坐标变换计算，根据工程需求，输入和实际设备相符合的数值——计算执行(E)，然后可以确认当前设定条件下的计算结果（如下图是将 10mm 间距的滚动丝杠按 0.01mm 单位动作时的设定）——OK(W)。

2.6 传输项目

      单击菜单的监控器/模拟器(N)——PLC 传输 ? 监控器模式(C)，会弹出传输程序【通讯目标：KV-7300 路径：USB】——执行(E)，传输项目后，CPU单元为PROGRAM模式时请切换为RUN模式

2.7 执行试运转

      右键单击工作空间——KV-XH16EC——试运转(T)——定位控制(P)——轴 1(1)

      会弹出试运转对话框，然后点击强制动作使能、强制伺服 ON——动作就绪、伺服就绪变为绿色亮灯状态，执行JOG 或点运转确认动作，如果轴未能正常运动时， 请再次确认设定和布线或其他问题。

注*试运转功能是仅当 KV STUDIO 处于监控器模式/在线编辑模式时才可以执行的功能。可以从工具栏的下拉列表执行 KV STUDIO 的模式切换