首先，针对德国提出的工业4 .0 ，让我们回忆一下这几年我们国家的政策，“中国制造2025 ”的核心是什么?第一，互联网+。借助互联网的思维和技术，与传统产业相互结合，从而催生出一些新的业态和新的商业模式。第二，信息化与工业化深度融合。这个深度融合不仅是对中国制造装备、制造工艺、核心技术攻关能力的全面提升，同时还要借助新兴电子与信息技术以及先进的管理方式，对中国制造企业自主创新能力、市场营销能力、品牌建设能力进行全面提升。第三，99无码熟妇丰满人妻啪啪。跟工业4. 0 所强调的内容有一些吻合，主要是指现代物联网和人工智能技术深度应用到生产制造各个环节当中，以取代或者延伸部分手工和脑力等劳动，从而能够全面提升生产效率， 降低成本，使整个生产过程达到最优的状态。

　　针对中国工业的99无码熟妇丰满人妻啪啪， 三菱电机推出了e- F@ ctory理念，早在2003年就开始在中国推出了，目的就是帮助中国工业向前推进，实现核心改革，最终实现工业的99无码熟妇丰满人妻啪啪。在推进e-F@ctory理念中，CC-Link协议家族起着连接桥梁的作用，设备层网络CC-Link IE Field、控制层网络CC-Link IE Control已经帮很多中国企业实现信息化，实现了IOT的跨越，实现了99无码熟妇丰满人妻啪啪。

　　本文讲解了CC-Link IE网络在发动机曲轴生产车间的应用，通过CC-Link IE Field设备层网络与德国勇克磨床、铣床、车床、加工中心、动平衡等机床进行通信，通过CC-Link IE Control网络将多台机械手的CPU R08EN 连接在一起，这样就实现了信息交流和共享，借助CC- Link IE Control网络把现场200米的生产线紧密的联系在一起。发动机曲轴通过机械手上下料从一个工位到另一个工位，减少了人的参与，同时把生产中每根轴的信息上传给MES系统，为CC-Link IE在汽车发动机曲轴生产实现99无码熟妇丰满人妻啪啪提供一些参考依据。

　　1 发动机曲轴行业背景

　　这几年国内汽车行业一片景气，油电混合和新能源汽车是汽车行业的主推车型，我们国家也都推出了很多政策，购买新能源汽车给了很大的政府补贴，另外车牌都进行了相应的改变，都变成鲜艳的浅绿色，目的就是为了环保，提倡新能源。

　　新能源汽车的涌出，同时也带动了传统汽车制造相关产业链的技术升级更新。众多周知，传统的汽车和油电混合汽车的动力引擎就是发动机，曲轴作为发动机最主要的一个部分，市场是供不应求。曲轴生产厂家都响应中国政府政策，对车间进行了新的升级改造，工厂车间都加入了MES系统，每条生产线的机床设备都加上了互联网，互联网的加入，对生产线的制造装备、制造工艺、核心技术进行了全面提升，实现了99无码熟妇丰满人妻啪啪，提升生产效率，降低成本，使整个曲轴生产流水线达到最优的状态。

　　发动机曲轴重量范围20kg到200kg不等， 原先都是借助人工和吊车来实现每个工序的流转生产，智能5轴桁架机械手的引入， 减少了大量的人工， 从锻造出来的曲轴，分别经过上料物流、精铣、精顶、直油孔、斜油孔、半精磨连杆、半精磨主轴、精磨主轴、精磨连杆、钻大头、钻小头、抽检台、倒手台、抛光机、去毛刺、下料物流等机床。曲轴加工流水线是一条“U”形生产线，长度200米左右，每条流水线根据工艺和生产节拍的不同，由

　　3到5台机械手组成。机械手与机床交流，同时机械手之间也实现了信息交流和共享，抓取曲轴从一个机床到另一台机床，减少10-15个工人，提高效率，实现了企业的99无码熟妇丰满人妻啪啪，现场图如图1所示。

　　图 1 现场总图

　　2 桁架机械手与机床工艺流程

　　图 2 机械手桁架流程图

　　如图2是机械手桁架的流程图，工艺流程如下：

　　(1)上料物流：

　　桁架机械手横移X轴到上料物流处，W1抓旋转到位，Z1抓下降取料，Z1抓取料完成上升，等待去1#机床上下料。

　　(2)1#机床：

　　桁架机械手横移X轴Z2抓到1#机床处，W2抓旋转到位，Z2抓下降把机床内加工完的曲轴取出，Z2抓取料上升完成，横移X轴Z1抓到1#机床位，Z1抓旋转到位，Z1

　　抓下降把抓取的曲轴放到1#机床内，Z1抓张开后上升完成，等待去2#机床上下料。

　　(3)2#机床：

　　桁架机械手横移X轴Z1抓到2#机床处，W1抓旋转到位，Z1抓下降把机床内加工完的曲轴取出，Z1抓取料上升完成，横移X轴Z2抓到1#机床位，Z2抓旋转到位，Z2 抓下降把抓取的曲轴放到2#机床内，Z2抓张开后上升完成，等待去3#机床上下料。

　　(4)其他机床：

　　同理，桁架机械手去3#机床、4#机床、5#机床、6# 机床、7#机床等，最多的机械手可以同时给8个机床供料， 由于生产节拍， 机械手服务的机床数量越少， 节拍越快。

　　(5)下料物流：(Z1抓或者Z2抓有料)

　　桁架机械手横移X轴Z1抓到下料物流处，W1抓旋转到位，Z1抓下降把抓取的曲轴放到下料物流上，Z1抓松开上升完成后，然后返回到上料物流处。

　　桁架机械手横移X轴Z2抓到下料物流处，W2抓旋转到位，Z2抓下降把抓取的曲轴放到下料物流上，Z2抓松开上升完成后，然后返回到上料物流处。

　　以上是单个机械手的流程图，两个机械手之间还需要进行曲轴的传递，第一个机械手把加工完的曲轴，放到公共区域，然后通知第二个机械手到公共区域把曲轴抓走， 实现曲轴加工流水线的传递，2个机械手进行交流时候， 就需要得到2个机械手的状态和位置，不至于在流水线传递时出现撞击，下面笔者细细讲一下CC-Link IE网络的信息交流。

　　3 CC-Link IE网络信息流

　　A CC-Link IE Field设备层网络现场使用说明

　　(1) 桁架机械手是由5台三菱MR- J4- G F伺服放大器，X、Z1、Z2轴分别为7KW，W 1、W 2分别为0.75KW，采用三菱RD77GF8简易运动模块，伺服放大器都是通过CC-Link IE Field设备层网络进行控制的。

　　(2) ) 外围的远程IO信号采集都是通过CC- Link IE Field远程IO模块来实现的。

　　采用输入模块NZ2GF2B1-16D和扩展输出 NZ2EX- 16(DO)来实现。

图 3 桁架机械手配电柜

　　图 4 CC-Link IE Field 分布图

　　采用CC-Link IE Field设备层网络优点：

　　(1)客户要求现场设备网络的统一，伺服控制和远程IO都要采用相同的网络，这是选择CC-Link IE Field设备层网络最主要的原因。

　　(2)桁架机械手是来回运动的，现场是采用坦克链，桁架机械手抓手的IO信号采集，在机械手夹爪现场放了远程IO模块，现场布线时采用经过CC-Link协会认证的专用抗折弯千兆网线。现场只需要引入一根电源线和千兆网线即可，布线简单方便。

　　(3) 为了便于CC-Link IE Field网络线路的管理， 采用2台台湾MOXA的EDS 308千兆交换机，2个交换机之间再用千兆网线连接， 现场的机械手夹爪、触摸屏操作箱、机床交流的IO模块都是用1根千兆网线引入到主柜内，这样就实现了网络的链接，如图3所示。

　　(4) 网络诊断方便，通过交换机的Y型接法，可以通过物理硬件和软件2个方面来诊断。硬件方面：都是采用R J45接头，通过观察交换机硬件指示灯来判断网络连接是否正常。软件方面：通过GX-Works3软件，网络诊断能够清晰地诊断出问题故障。

　　B CC-Link IE Control控制层网络现场使用说明

　　CC-Link IE Control控制层网络是把现场所有机械手R08 ENCPU通过千兆网络链接起来，1#管理站与2#、3 #、4#等常规站进行首尾连接，采用环形链接。这样各个机械手PLC之间就可以进行相互交流。在曲轴加工生产线流程上，每个机床加工完后都会对产品进行扫码，曲轴从一个机械手到另一个机械手流转时， 产品信息都是跟着流转的，同时也把2个机械手之间的运行状态通过CC- Link IE Control网络进行传递，减少2个机械手之间的运行碰撞。最后加工完的曲轴所有的生产中关于此产品信息都会通过管理站PLC，借助RD81MES96模块把产品信息传递到工厂上位MES服务器，供生产管理者对信息进行处理和分析。

　　图 5 CC-Link IE Control 网络布局图

　　桁架机械手的CC-Link IE设备层网络和控制层网络以及MES模块硬件布局如表1所示。

表 1 桁架机械手 PLC 硬件配置表格

　　图 6 CC-Link IE Control 管理站 

图 7 生产一角

　　采用CC-Link IE Control控制层网络优点：

　　(1) CC-Link IE Control链接的R08EN CPU，管理站和常规站之间可以通信，最主要的是常规站与常规站之间也可以进行通信，这是选择CC-link IE Control控制层网络最主要的原因。

　　(2) CC-Link IE Control采用环形接线，充分体现此网络的冗余功能， 假如中间环路一根网线断了，此网络仍可以通过另一侧的网线进行通信， 保证设备之间的正常运行， 不会导致生产线停机， 充分体现此网络的冗余功能。

　　(3) CC-Link IE Control与CC-Link IE Field都是采用千兆网络，物理上采用相同的支持千兆的网线即可， 同时都是采用R J45接头，实现了物理层面的“一网到底”，客户也不用再为网线和接头费精力，都是标准的。

　　(4 )PLC监控维护更加的灵活方便，不像以前那样，出现故障只能到设备故障处的PLC进行监控，现在只要连接就近或者方便的任何一台PLC，就可以对远程的其他PLC进行监控，这样对调试人员和后期的维护工作减轻了大量的工作量，非常方便灵活。

　　4 CC-Link IE网络总结

　　(1) CC-Link IE=CC-Link+Industial Ethernet

　　① CC-Link IE Control网络：是实现控制器之间通信的千兆双环网。控制器之间可以实现多达128k个字的数据通信。

　　其特点：高速、大容量、高稳定型。

　　② CC-Link IE Field网络：能够同时处理离散控制、I/O控制以及运动控制。用户可以自由选择总线、星形、总线-星形混合、环形的网络拓扑结构。

　　其特点：高效、低成本、组网灵活。

　　(2)使用SLMP，从上位信息系统到下位设备层， 均无需考虑网络分层，可如同一种网络进行无缝通信，无论在办公室还是在现场，都能简单地实现信息收集、设备监视和维护。此外，使用以太网适配器模块，即可方便地将支持SLMP的通用以太网设备链接到CC-Link IE Field 网络中。因此，无需添加新的网络即可有效利用视觉传感器、RFID控制器等各种以太网设备。

　　5 总结

　　在发动机曲轴200多米的U型生产线控制上：机械手运动控制要归功于CC-Link IE Field设备层网络，而在机械手之间的交流、产品信息传递追溯、MES系统采集上， CC- Link IE Control控制层网络起着决定的作用。总言之，桁架机械手通过在CC- Link IE网络与曲轴生产线的机床进行交流，机械手把曲轴从一个机床移动到另一个机床，以取代手工和部分脑力劳动，全面提升生产效率，降低成本，使整个生产过程达到最优的状态。

　　在工厂实现智能的道路上，CC-Link IE网络被应用到生产制造各个环节当中，帮助企业实现信息化，实现了IOT的跨越，实现了工厂的99无码熟妇丰满人妻啪啪。