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　　UDMmc2轴或4轴驱动器模块，80V，高达20/40A

　　EtherCAT?驱动器模块，外形紧凑，经济划算

• 用于EtherCAT网络的通用型双轴/四轴电机驱动器模块

• 12Vdc至80Vdc，高达20A的连续电流和40A的峰值电流

• 优异的伺服性能

　　采样率为20kHz

　　包含ServoBoostTM（选配）在内的高级算法

　　高级龙门MIMO控制

　　双反馈

• 数字控制用于实现简易设置和诊断

• 支持以下任何一款电机，仅软件设置：

　　带正弦曲线换向的两相、三相交流伺服/直流无刷、直流有刷、音圈、闭环和开环步进电机

• 反馈

　　4个数字量增量式编码器

　　4个绝对式编码器（选配）

• 数字量I/O（全部可用作通用I/O）

　　输入：4个对准标记（高速位置捕获）

　　输出：1个PEG（位置事件发生器），4个电机制动器（24V、0.5A）

• 安全转矩关断（选配）

• 多种电流选择

　　两轴版本，每个驱动器的额定电流：

　　5A/10A（连续值/峰值）、10A/20A、20A/40A

　　四轴版本，每个驱动器的额定电流：

　　四轴均为2.5A/5A（连续值/峰值）、5A/10A、10A/20A、20A/40A

　　两轴为5A/10A、两轴为10A/20A

　　两轴为5A/10A、两轴为20A/40A

　　两轴为10A/20A、两轴为20A/40A

• 占地面积小：152x138x48mm3

　　UDMmc是一款紧凑型EtherCAT模块，带两个或四个通用驱动器，每个驱动器的额定电压为12至80Vdc、额定电流为2.5A（峰值为5A）至20A（峰值为40A）。每个驱动器均可编程，以控制一个三相或两相伺服电机、一个直流有刷电机、一个音圈电机和一个两相或三相步进电机。

　　UDMmc用于满足空间受限的高要求多轴运动应用的要求，例如晶圆传送机器人、丝焊器、固晶机、电子封装、小型操纵器和桌面型运动平台。强大的ServoBoostTM算法可供选配（与控制器一同订购），使高要求定位系统能实现优异的性能水平，例如几秒内几米的速度、纳米级的抖动、最短的整定时间、卓越如常的系统稳健性、最小的干扰和变化敏感性。可供选配的安全转矩关断(STO)模块可在不移除电源的情况下给电机断电，以用于那些必须符合SIL-3和PLe安全等级的应用。UDMMC是一个从站，可在任何ACS的EtherCAT主站下运行。订购时，4轴UDMMC具有多种电流规格。请见订购选项。

　　一系列广泛的软件支持工具可用于配置、设置、调试和诊断。

　　规格

　　驱动器

　　类型：数字电流控制，带磁场定向控制和空间矢量调制。

　　电流纹波频率：40kHz。

　　电流环采样率：20kHz。

　　可编程电流环带宽：高达4kHz，随调试和负载参数的变化而变化。

　　换向类型：正弦曲线。初始化带或不带霍尔传感器。

　　切换方法：先进的单极性PWM。

　　保护：过欠压、相间短路和单相接地、过流、过温。

　　电源

　　该模块必须由两个电源供电

　　一个电机电源和一个24Vdc控制及逻辑电源。

　　紧急情况下无需移除24Vdc控制电源

　　电机电源

　　范围：12Vdc至80Vdc

　　额定电流应基于实际负载进行计算。

　　应与电机电源并联一个外部的并联功率电阻器，其在83V时被激活，且电机电源在任何工作条件下都不得超过85V。

　　控制电源

　　范围：24Vdc±20%

　　最大输入功率：

　　不带电机制动器：19W（24Vdc时为0.8A）

　　带4个电机制动器：67W（24Vdc时为2.8A）

　　电机类型

　　两相和三相永磁同步（直流无刷/交流伺服）、直流有刷、音圈、两相和三相步进（微型步进开环或闭环）、五相步进*。（*请咨询ACS）

　　反馈

　　类型：增量式数字量编码器，选配：

　　绝对式编码器

　　增量式数字量编码器:四个，每轴一个。

　　A&B、I和Clk/Dir，类型：差分RS-422或单端型

　　最大速率：RS-422-50M正交计数/秒，

　　单端型：2M正交计数/秒

　　保护：编码器故障，未连接

　　绝对式编码器（选配）:多达四个。

　　EnDat2.1（数字量）/2.2、SmartAbs、BiSS-A/B/C、SSI。

　　霍尔输入:

　　四个，每轴一组，每组三个。类型：单端型，5V，源型，光电隔离

　　输入电流：<7mA

　　5V反馈电源

　　反馈装置由一个5V±5%的电源供电。

　　由内部电源提供的总电流：

　　0.5A。若需更大的电流，则应采用专用连接器使用一个外部电源

　　数字量I/O

　　轴的限位输入:八个，每轴两个。

　　类型：单端型，5/24V±20%，光电隔离，漏型/源型。每个输入为4-14mA

　　未被使用的限位输入可用作通用输入

　　STO：两个输入。每个输入的电流<50mA

　　所有驱动器均在50ms至200ms内被去使能

　　对准标记（高速位置捕获）输入：四个，24V±20%，光电隔离，双端子。可被配置成“漏型”或“源型”。输入电流4-14mA。可用作通用输入。

　　电机制动输出:四个，光电隔离，源型，24V±20%，0.5A。可用作通用输出。

　　位置事件发生器(PEG):一个，RS422。

　　可用作通用输出。脉冲宽度为26ns至1.75ms。最大速率：10MHz

　　驱动器保护

• 过欠压

• 短路：相间短路、对地短路

• 过流

• 过温

　　环境

　　工作:0至+50°C

　　储存和运输:-25至+60°C

　　湿度（工作范围）:5%至90%，无凝结

　　通信

　　两个EtherCAT端口，输入和输出，RJ45连接器

　　尺寸

　　152x138x48mm3

　　重量

　　1000[g]

　　附件

　　UDMmc-ACC1：配套连接器套件用于驱动器、编码器和I/O

　　STO-ACC1：电缆用于STO，带配套连接器